2P1-D33 ダイレクトティーチによる空間掃引を利用したロボット教示
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概要
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In this paper, we propose a robot teaching environment which enables neat teaching with less burden for human operators at any level of skill. First of all, sweeping a volume by the body of a robot is executed using direct teaching. The swept volume is calculated on a computer from the joint angles of the robot, which have been taken at volume sweeping. We can recognize the swept volume as a movable space of the robot, because it is a volume through which the robot body passed. The obtained movable space is used by a motion planner to generate a path of robot motion automatically. Doing the above-mentioned procedure, operators can get well-optimized paths with less burden compared to conventional teaching playback and offline teaching.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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