3207 マルチエージェント型組立ロボットシステムのための強化学習に基づく作業割当(J25-1 メカニカルシステムとその知能化(1),J25 メカニカルシステムとその知能化)
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概要
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本研究では,再構成性を有するマルチエージェント型組立ロボットシステム(「ホロニック組立システム」)において,より柔軟性・生産性を高めることを目的とし,組立作業における各ロボットへの作業割り当てに,学習能力を持たせる研究を行う.具体的には,強化学習の一手法であるSarsaをベースとした学習アルゴリズムを導入し,固定的な割り当てアルゴリズムからの生産性・柔軟性の向上を目指す.
- 2007-09-07
著者
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