1P1-A01 多指ハンドによる3次元ケージングの指配置計画問題(ロボットハンドの機構と把持戦略)
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概要
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In this paper, three-dimensional caging by a multifingered hand (3D multifingered caging) is studied. Caging is a method to constrain an object in which robot bodies surround the object and make it inescapable from the "cage" composed of the robot bodies. In 3D multifingered caging, position-controlled robot hands can manipulate objects, and force control is not necessary. Furthermore, even a robot hand with low degrees of freedom can constrain an object to manipulate. We formulate caging problems and derive sufficient conditions. In addition, we propose a method to plan robot motion with the sufficient conditions.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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