hw/sw複合によるカラーステレオマッチングを用いた対象物追跡アプリケーション(画像認識,コンピュータビジョン)
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概要
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ロボット用画像認識システムを容易に実現するために,ハードウェアオブジェクト(hwObject)モデルを用いたhw/sw複合体システムを提案する.hwObjectモデルでは,FPGAにロードされる仮想回路(hwNet)が既存のソフトウェア開発環境にライブラリとして組み込まれる.本研究では,カラー画像によるステレオマッチング及び追跡動作をするアプリケーションの実装を行った.汎用PCx1, hwModuleボードx1 (200kゲート規模のFPGA x3,ローカルメモリ1MByte x3を実装したPCIボード)の実機テストにて,15[frame/s]の画像処理結果が得られた.複数の仮想回路による並列分散処理で浮いたプロセッサリソースを更に高度で複雑な処理に振り向けることが可能である.
- 2008-01-01
著者
-
関根 優年
東京農工大学大学院共生科学技術研究院
-
工藤 健慈
東京農工大学大学院共生科学技術研究院
-
佐藤 季花
東京農工大学工学府
-
佐藤 季花
東京農工大学大学院共生科学技術研究院
-
関根 優年
東京農工大学大学院共生科学技術研究部
-
関根 優年
東京農工大学工学府
-
関根 優年
東京農工大学 大学院 工学府
-
関根 優年
東京農工大
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