HwObjectを用いた実時間画像処理システム : ソフトウェアからハードウェアをオブジェクトとして扱う,HwObjectモデルを用いたロボット向け実時間画像処理システム(<特集>実時間処理,組込システム及び一般)
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概要
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ロボット等で必要とされる低消費電力かつ高速実時間な画像処理を,ノイマン型計算機でのソフトウェア処理のみで行うことは困難であり,ハードウェアとソフトウェア(以下,Hw/Swと呼ぶ)が協調して動作するアーキテクチャが不可欠であると考えられる.我々は,ハードウェアを動的に生成,削除するプラットフォームとして,FPGAを用いた再構成可能ハードウェア, HwModuleの開発を行っている.またこれを用いたHw/Sw協調動作の為のアーキテクチャとして,ハードウェアをカプセル化しソフトウェアからオブジェクトとして扱うHwObjectモデルを提案している.本研究では,ロボットを想定した実時間画像認識システムをHwModule上に構築することを目指して,実時間画像処理を行う各種仮想回路(HwNet)をHDL言語を用い製作し,これらをHwObjectとしてカプセル化を行った上で,実際にHwObjectモデルのアプリケーションを製作し,その有用性の検証を行った.
- 2004-03-12
著者
-
工藤 健慈
東京農工大学大学院共生科学技術研究院
-
関根 優年
東京農工大学大学院共生科学技術研究部
-
明官 佳宏
東京農工大学
-
チャントーン ヴィン
東京農工大学
-
藤田 政嗣
東京農工大学
-
関根 優年
東京農工大学 大学院 工学府
-
関根 優年
東京農工大
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