サーボ制御系のための多階層制御回路のhwObject化
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概要
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近年ロボットには人間のような運動能力を持たせるために数多くのアクチュエータやセンサが使用されている.それらのロボットの多くはソフトウェアのみで制御されているため,ロボット全体を管理するには多くの処理時間が必要となっている.そこで,時間や負荷のかかる信号の生成や,センサの読み取りといった処理を,ハードウェアに行わせることによって,ソフトウェアにかかる負荷を軽減させる.その制御システムとして,多階層制御回路を作製した.本稿では,ソフトウェア・ハードウェアによって構成される多階層制御回路の説明をする.さらに,hwObject化を行い,ソフトウェアからのアクセスを容易にした制御回路の動作テストを行った結果について述べる.
- 2007-01-23
著者
-
関根 優年
東京農工大学大学院共生科学技術研究院
-
飯島 浩晃
東京農工大学工学府
-
前川 裕明
東京農工大学工学府
-
関根 優年
東京農工大学大学院共生科学技術研究部
-
関根 優年
東京農工大学工学府
-
関根 優年
東京農工大学 大学院 工学府
-
関根 優年
東京農工大
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