速度情報を必要としない劣駆動飛行船システムの大域的指数安定化と飛行実験(機械力学,計測,自動制御)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper considers the problem of controlling the planar position and the orientation of an underactuated airship with a reduced number of actuators. The airship is a nonholonomic system described by a set of nonlinear equations. A smooth and time-varying coordinate transformation is utilized to reduce the stabilization problem of the airship to that of a linear time-invariant system. A new observer-based output feedback controller without measurement of velocities is obtained for global exponential stabilization of both the position and the orientation of the underactuated airship. The proposed design method is simple and straightforward. Experiments are performed to validate the effectiveness of the proposed controller.
- 2009-06-25
著者
関連論文
- 非ホロノミック2次チェインドシステムの大域的指数安定化制御 : オブザーバと安定化補償器の設計(機械力学,計測,自動制御)
- 劣駆動気球ロボットシステムのサンプル値制御によるオブザーバに基づいた速度計測不要な大域的指数安定化(機械力学,計測,自動制御)
- 定常風に対する飛行船システムの大域的な位置と姿勢の制御(機械力学,計測,自動制御)
- 不確かさをもつ劣駆動飛行船システムの大域的ロバスト安定化と飛行実験(機械力学,計測,自動制御)
- 速度情報を必要としない劣駆動飛行船システムの大域的指数安定化と飛行実験(機械力学,計測,自動制御)
- 劣駆動非ホロノミック飛行船システムの大域的指数安定化制御
- 高次チェインドシステムに対するオブザーバと安定化補償器の設計 : 座標変換とサンプル値制御に基づいた手法
- 非ホロノミック二輪車両型移動ロボットシステムのサンプル値制御--大域的指数安定化離散時間フィードバック補償器の設計
- 高次チェインドシステムの大域的指数安定化制御--サンプル値制御法に基づいたオブザーバとフィードバック補償器の設計
- 非ホロノミック二輪車両移動ロボットの適応制御 : 収束速度を指定する大域的指数安定化補償器の設計
- チェインドシステムのハイブリッド制御 : サンプル値制御と座標変換に基づいた手法とその応用
- 1P2-S-063 速度情報を必要としない自律劣駆動飛行船の広域指数安定化(飛行ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 飛行船の安定化制御(OS1 先端制御理論と機械システムへの応用)
- 複数の未知の周期信号に対する繰返し制御(OS1 先端制御理論と機械システムへの応用)
- Non-linear control for underactuated airship systems
- Robust Multiple Repetitive Control System
- サンプル値系の有限時間整定制御
- 拡張されたゲイン特性を有する適応零位相差追従補償器
- ロバスト性と定常特性を考慮したデッドビート制御系の設計
- 極配置を考慮した離散時間繰り返し補償器の設計
- リップルフリーデッドビートトラッキング問題
- 零位相差追従コントローラの一般化
- 2自由度補償法によるリップルフリ-最適デッドビ-ト制御
- 高次チェインドシステムの大域的指数安定化制御 : サンプル値制御法に基づいたオブザーバとフィードバック補償器の設計
- 非ホロノミック二輪車両型移動ロボットシステムのサンプル値制御 : 大域的指数安定化離散時間フィードバック補償器の設計
- 非ホロノミック2次チェインドシステムの大域的指数安定化制御 : オブザーバと安定化補償器の設計
- 不確かさをもつ劣駆動飛行船システムの大域的ロバスト安定化と飛行実験
- 2P2-G2 制御器と故障検出器の同時設計とその電動機駆動系への適用(51. 制御の新理論とモーションコントロール)
- 204 新しい目標軌道設計法によるハードディスクドライブの 2 自由度制御
- カリフォルニア大学バークレー校機械工学科における研究について(II.アカデミア等(1) 機械工学における教育内容やシステムの違い,創立110周年記念 海外の機械工学)
- ISCIEと日米FAシンポジウム(アイサイ50年とシステム・制御・情報)
- オーバーパラメータモデルを用いた同定におけるパラメータ変換とバイアス補償最小2乗推定
- 2)加速度センサを用いた外乱オブザーバによる磁気ディスク装置機構系ピボット摩擦補償(画像情報記録研究会)
- 加速度センサを用いた外乱オブザーバによる磁気ディスク装置機構系のピボット摩擦補償
- 加速度センサを用いた外乱オブザーバによる磁気ディスク装置機構系のピボット摩擦補償
- 海外から見た日本の学会(創立100周年記念「学会に期待するもの」)
- 自動高速道路システム - カリフォルニアPATHでの研究
- カリフォルニアPATHプログラム
- アダプティブフィードフォワード制御を用いた多軸速度同期システム
- アダプティブフィードフォワード制御を用いた2軸位置同期システム
- 適応制御を用いた多軸速度同期システム
- 適応制御の現状と将来
- モデル規範による適応制御
- 259 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定 : 実験データによる不確かさの評価(GSロボティクス2)
- 507 ロバスト安定性と目標点移動を考慮した適応能動騒音制御(OS7-2 制御理論の新展開と機械システムへの応用2,OS7 制御理論の新展開と機械システムへの応用)
- 506 劣駆動非ホロノミック飛行船の自動制御 : 風外乱オンライン推定と周期的な切替に基づくコントローラの低ゲイン化(OS7-2 制御理論の新展開と機械システムへの応用2,OS7 制御理論の新展開と機械システムへの応用)
- Parameterization of All Multivariable Deadbeat Tracking Controllers
- 1P1-F15 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定 : 把持対象物の形状が既知である場合の同定法
- Optimal Feedforward Controller with Zero Phase Error Tracking Controller
- アダプティブフィ-ドフォワ-ド制御を用いた速度および位置制御システム
- 工作機械送り駆動系のフィ-ドフォワ-ドおよび繰り返し制御
- D305 傾斜面を運動する二輪車両の適応制御(OS5 機械構造物の耐震・免震・振動制御1)