D305 傾斜面を運動する二輪車両の適応制御(OS5 機械構造物の耐震・免震・振動制御1)
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概要
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This paper considers the problem of controlling both the position and the orientation of a two-wheeled mobile robot with a reduced number of actuators. The robot is a nonholonomic system described by a set of nonlinear equations and some parameters of the dynamics are subjected to uncertainties. A new adaptive control system is proposed by using a Lyapunov function. The control system provides global stabilization of the robot moving on inclined surface. A numerical simulation is performed to validate the effectiveness of the proposed controller.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-06-28
著者
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