能動下腿義足制御のためのdsPICを組み込んだ筋電信号計測処理システム
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概要
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これまでに下肢切断者の歩行支援のために,複数の接地センサからの情報により足の接地状態を推定して,足部の底屈・背屈をエアシリンダの駆動により足関節部を回転可能にした能動下腿義足を開発した.当初はこの義足の制御システムには8ビットマイクロプロセッサであるPIC16F876を用いたが,メモリ容量や処理速度の改善のために,今回16ビットのマイクロプロセッサであるdsPIC30F3013を搭載した基板を組み込んだ新しい計測制御システムを開発した.なおこのシステムは筋電信号及び義足の足底部に取り付けた接地センサの状態に基づいて電磁バルブを制御するシステムで,より円滑な歩行パターンを実現しようとするものである.
- 2009-03-04
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