dsPICによる神経回路モデルを組み込んだ能動下腿義足用制御システムの開発
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概要
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一側の下肢を切断した障害者の歩行支援を目的として,義足の底に取り付けた接地センサおよび足関節部の角度センサからの入力信号をマイクロチップ社のPIC16F876または16F877Aで処理してエアシリングに取り付けた電磁バルブの開閉やステッピングモータの駆動パルスの生成を行って,その足関節の動きを制御するシステムを開発した.さらに様々な歩行パターンに適切に対応させるため,神経回路モデルを組み込んだ制御システムをマイクロチップ社の積和演算機能を持つdsPIC30F4013を用いて実現するものである.
- 2007-03-09
著者
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