マイクロプロセッサを用いた能動下腿義足用制御システム
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概要
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片足を膝下で切断した場合には可動部のない義足を用いる場合が大半で,足関節がないために装着者の歩行には大きな負担を強いる.そこで片足を膝下で切断した障害者を対象とした能動下腿義足システムを開発した.この能動下腿義足は足関節を有し,2本のエアシリンダを足部と脛部の間に互いに拮抗的な運動をするように配置し,義足に組み込んだ接地センサ,足関節の角度センサ,および加速度センサを義足に組み込んだ計測制御システムとしたものである.歩行に際しては各種のセンサからの情報に基づいて電磁バルブの開閉を制御することで,空気タンク内の圧縮空気を各シリンダに供給し,足部の背屈および底屈を実現する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2006-05-19
著者
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