可変長ロープを有する旋回クレーンの制御シミュレーション
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概要
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A crane suspended load must be transported with swing suppression and positioned in the target location precisely. The control of a rotary crane with hoisting motion is not easy because of its nonlinearity and there are some studies using gain scheduled control or fuzzy control etc. In this paper, we present simulation results of the rotary crane positioning and swing suppression within motions of rotating/boom hoisting/rope hoisting which is controlled by velocity command system with variable feedback digital gains, based on digitizing the regulator controller of continuous-time system.
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