3リンクマニピュレータの力制御シミュレーション
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概要
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We propose that operations which need a static pressing force can be performed by a manipulator using a spring which is a simple force-controlled end effector. This paper describes the simulation of the hybrid position/force control of a horizontal three link manipulator with a spring end effector. Digital velocity control method is used. Tip position of the manipulator is controlled to follow the desired position trajectory along with the wall constraint surface and tip reaction force that is perpendicular to the wall is simultaneously controlled.
- 中部大学の論文
- 2005-12-15
著者
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