位置と力のハイブリッド制御解析と基礎実験
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概要
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This paper describes simulations and basic experiments of hybrid position/force control of horizontal two-joint arm. Digital computed torque method and velocity control method are studied comparatively. Position of the arm tip using joint potentiometers is controlled to follow the desired position trajectory along with the wall constraint surface. Tip reaction force that is perpendicular to the wall is controlled using the tip force sensor. The stiffness of the tip force sensor is taken account in the case of joint-speed control method.
- 中部大学の論文
- 2003-12-15
著者
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