視覚フィードバックによる天井走行クレーン制御
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概要
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This paper describes positioning and swing suppression of a suspended which is carried by a overhead traveling crane with hoisting motion using visual feedback control. The test visual sensor model is a servo vision-unit with hour-degree-of-freedom that has two CCD cameras and tracks the crane load. The overhead traveling crane model has five-degree-of-freedom of x, y trolley displacements, hoisting rope length, load swing and swing direction angles. The stereo vision-unit measuring the coordinate values of the suspended load is controlled to track the load. Using visual feedback data obtained from stereo vision-unit, positioning and swing suppression are controlled by actuating the trolley traveling and rope hoisting.
- 中部大学の論文
- 2003-12-15
著者
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