ロボット制御ソフトウェアの形式的モデル検証
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概要
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産業用ロボットの分野に対して形式仕様記述を適用し,ロボットおよびその動作環境の数学的なモデルを記述する.得られた数学モデルに対してロボットの動きを定義し,その性質を検証するための基本的な手順を提案し,検証可能性を示す.数学的モデルの記述手法としてはVDMを使用した.産業用ロボットおよび動作環境を記述した静的なモデルおよび、ロボットの振舞いを記述した動的なモデルをVDM検査ツールおよび新たにC言語で実装したツールを用いて,安全性の一部に関して検証する.続いて,実命令を解釈して動作するシミュレータによりその動作を検証し,VDMによるモデルと動作が一致することを確認した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2007-10-15
著者
-
大森 洋一
九州大学大学院システム情報科学研究院
-
荒木 啓二郎
九州大学大学院システム情報科学研究院
-
井ノ口 裕也
九州大学大学院システム情報科学研究院
-
大森 洋一
九州大学システム情報科学研究院
-
荒木 啓二郎
九州大学システム情報科学研究院
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