勾配環境下における3軸加速度センサーを用いた車椅子制御システムに関する研究
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
At the steep slope environment, the electric wheelchair has a serious problem for driving itself. Unstable driving performance of a wheelchair must be improved for senior or immobile users. We examined the effect of the gravitational force at a steep slope when a wheelchair is driven at slow speed. In this paper, we proposed the control model of a wheelchair which has two order system of transfer function. PID control was done and motor speed correspond to variation of slope gradient is controlled with rotary encoder. We achieved the stable speed control even if at a slope condition and can eliminated the disturbance of the plant and controller by the optimum design.
- 北海道工業大学の論文
- 2007-03-26
著者
-
竹澤 聡
北海道工業大学工学部機械システム工学科
-
竹澤 聡
北海道工業大学機械システム工学科
-
竹澤 聡
北海道工業大学大学院システム工学専攻
-
藤井 康平
北海道工業大学大学院機械システム工学専攻
-
竹澤 聡
北海道工業大学創生工学部機械システム工学科
-
竹澤 聡
北海道工業大学
関連論文
- RBFネットワークを利用した超小型人工衛星ドッキング姿勢時におけるオンライン画像推定法(機械力学,計測,自動制御)
- RBFネットワークによる迅速オンライン画像推定法
- Arnold方程式による2輪移動ロボットのカオス挙動に関する研究
- 筋電制御パワーアシスト信号非線形パターン識別に関する研究
- 動特性を含んだ独立二輪車両モデルに対する経路生成形レギュレータの適用
- G1501-2-1 ベクトル構造化された環境情報によるヒューマノイドロボットの安定歩容に関する研究(歩行ロボット・移動ロボット)
- 非線形平滑関数を用いた最終スライディングモード法
- G1501-1-4 ループアルゴリズムによる節電信号マルチ入力制御手法の実験的研究(医療・人間と機械)
- 3327 微小重力下での実時間画像処理を利用した超小型衛星の 3 軸姿勢制御実験
- 微小重力下での実時間画像処理を利用した超小型衛星の3軸姿勢制御実験
- 超小型衛星μsat搭載機器の宇宙環境試験
- 超小型カメラ衛星の概要と画像航法の検討
- 超小型カメラ衛星の概要と画像航法の検討
- 3次元APIによるWinged Edge Data構造体の研究
- 3622 筋電式パワーアシスト簡易制御手法の実験的研究(G15-3 ロボティクス・メカトロニクス(3) 人間・機械系,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 自励振動を有する2次元チャンネル内噴流の数値解析 : 第4報, ニューラルネットワークオブザーバ能動制御
- 円管乱流噴流の近傍場に関する実験
- 衛星把持モデルにおける高精度輪郭制御
- 212 相互位置同期による衛星把持制御(FA・制御)(オーガナイズドセッション(a)材料力学・材料強度に関する新展開)
- 3718 相互位置同期制御法を適用した衛星把持システム
- FBW制御シミュレータの製作に関する研究
- コレクティブ・ピッチ角におけるフィードバック制御のレギュレータ化
- 354 重心の加速度変化から見たすべり危険因子の同定
- 710 重力補償を考慮した自走車椅子の走行制御に関する研究
- 勾配環境下における3軸加速度センサーを用いた車椅子制御システムに関する研究
- 327 PID制御による勾配条件下における低速定常走行に関する研究(G15-4 ロボットシステム,G15 ロボティクス・メカトロニクス)
- 511 最終スライディングモード法を用いた小型人工衛星姿勢制御シミュレーション
- 407 フォークトモデルを適用した粉体粒子の運動制御
- LJポテンシャル離散化手法に関する研究
- 701 小型人工衛星把持解放システムに関する制御機構の提案(OS7-1 衛星・マイクロ波エンジン・惑星探査)(OS7 北海道における航空宇宙工学研究の進展と未来)
- 804 セルオートマトン法を用いたLJポテンシャル離散化の検討(GS 計測・制御技術)
- 802 フォークトモデルを適用した粉体粒子の運動制御シミュレーション(GS 計測・制御技術)
- F-1025 MD法を用いた粒子衝突プロセスに関するモデル化の検討(G10-3 ニューラルネット等)(G10 機械力学・計測制御部門一般講演)
- 209 セルオートマトン法を用いた飼育システムモデルシミュレーション(FA・制御)(オーガナイズドセッション(a)材料力学・材料強度に関する新展開)
- 242 二次元セルオートマトン法を用いた飼育システムモデルの検討
- 3軸加速度センサを用いた歩行周期動作における転倒回避問題
- 316 ループアルゴリズムによる筋電信号マルチ入力制御手法の実験的研究
- CA法によるロジスティック曲線の挙動に関する検討
- 4322 自律型車椅子走行時の重力補償型スライディングモード制御(G15-4 福祉ロボット,G15 ロボティクス・メカトロニクス)
- 筋電式パワーアシスト簡易制御手法の実験的研究
- 非線形な軌道上におけるロボットマニピュレータの計算トルク制御
- 4326 遊脚動作解析から見た転倒回避問題(G15-5 歩行ロボット,G15 ロボティクス・メカトロニクス)
- 3602 環境情報ベクトル化によるヒューマノイドロボットの安定歩容の研究(G15-1 ロボティクス・メカトロニクス(1) 歩行ロボット・アクロボット,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 可動範囲自己獲得能力を有するセンサー搭載二足歩行ロボットの段差昇段問題
- 4325 可動範囲自己獲得能力を有する二足歩行ロボットの段差昇段問題(G15-5 歩行ロボット,G15 ロボティクス・メカトロニクス)
- 328 加速度ピックアップセンサーによる衝撃回避型迅速駆動制御機構(G15-4 ロボットシステム,G15 ロボティクス・メカトロニクス)
- 超小型衛星構体系の多変量解析による最適設計と構造解析
- 同時自己位置地図獲得手法を用いた自律型ロボットの環境認識 : ダイナミカル局所ボロノイ分割による逐次経路計画(機械力学,計測,自動制御)
- 拡張カルマンフィルタを用いたSLAM問題への応用
- フォークトモデルを適用した粉体粒子の運動制御とその応用
- 最終スライディングモード制御を用いたマイクロサットの姿勢安定
- Voigt modeを適用した粉体粒子の運動制御
- 622 1次導関数法を用いた超小型人工衛星構体系設計の最適化
- 326 超小型衛星構体系の最適設計と構造解析(G15-4 ロボットシステム,G15 ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A2-B09 感覚代行機能を搭載した資格取得支援メカトロ機器の開発
- 3-332 自律型ロボット競技ものつくり教育と就職活動支援まで((11)ものつくり教育-V,口頭発表論文)
- 3-331 最新設備を用いたものつくり教育((11)ものつくり教育-V,口頭発表論文)
- 107 氷上路面滑り不安定性を考慮した二足歩行ロボット線形モデルの考察(機械力学・計測制御II)
- 616 ワイヤレス・デバイスサーバを用いたナビゲーションシステムに関する研究(ロボティクス・メカトロニクス/宇宙工学)
- 1A1-G16 Lantronix製小型デバイスサーバ「Wiport」の利用に関する研究
- 611 LRFを用いた衛星の形状による姿勢推定に関する実験的研究(ロボティクス・メカトロニクス/宇宙工学)
- 615 多方向超音波センサに関する研究(ロボティクス・メカトロニクス/宇宙工学)
- 1A2-D04 ラピッドプロトタイプ設計による自律ヘリコプター・ロボットの実験的研究
- A Research about Demands from Students and Industry to the Department of Mechanical Systems Engineering of Hokkaido Institute of Technology
- 5-217 北海道工業大学機械システム工学科に対する入学者と就職先企業の要望に関する研究(オーガナイズドセッション:大学全入時代の工学教育-II,口頭発表)
- 3-215 自律型移動ロボットによるものつくり教育((09)ものつくり教育-III,口頭発表)
- 就職活動支援に連携した自律型ロボットものつくり教育
- 大人数クラス英語授業に効果的なeラーニングを活用したアウトプット活動
- 2-101 「フレッシュマンセミナー」における「話し合い」の試行 : 北海道工業大学機械システム工学科における試行報告((08)リメディアル教育(補習教育)・導入教育-I)
- 7-102 マイコンH8とArduinoとのロボット教育に対する差別化とその効果((03)実験・実技-I)
- D-15-10 モティベーション向上のための新しい教授法の提案(D-15.教育工学)
- 1-216 教員-学生間の良好な関係づくりのためのファーストタッチ(自己紹介法)の調査・研究(オーガナイズドセッション:大学全入時代の工学教育-I)
- 1-214 スカラーシップ入学生と通常の入学生との混在下における教育方法の検討について(オーガナイズドセッション:大学全入時代の工学教育-I)
- 創造性の輝きを目指した深化型SPP講座によるロボティクス教育
- 北海道工業大学機械システム工学科に対する入学者と就職先企業の要望に関する研究