327 PID制御による勾配条件下における低速定常走行に関する研究(G15-4 ロボットシステム,G15 ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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At the steep slope condition, the electric wheelchair has a serious problem for driving itself. Unstable driving performance dose not be satisfied by the senior person's usability. In this paper, we examined the effect of slope for slow speed driving wheelchair which has two order system of transfer function. The control method is PID control and motor speed correspond to variation of slop gradient is controlled. We appear the disturbance like a slop condition can be eliminated at the optimum design which locate the disturbance between plant and controller.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2006-09-15
著者
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