腱駆動ロボットの関節剛性可変機構に用いるベルト状プーリの静止摩擦測定方法の提案及び,静止摩擦特性の実験的検証(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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The belt-formed pulley is a nonlinear spring device. Inserting the belt-formed pulleys into the route of wires, joint stiffness of the tendon-driven robot can be varied depending on internal force among wires. The system using belt-formed pulleys has many advantage such as low cost, low friction, light and so on, compared with other devices to vary joint stiffness. However, little is quantitatively known about static frictional property of belt-formed pulleys. In this paper, we propose the method of measuring static friction, and the static friction characteristic of the belt-formed pulley is shown through experimental result.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2007-08-25
著者
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