2A2-B14 平面2DOFパラレルワイヤ駆動システムにおけるテンショナの基礎研究
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概要
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A completely constrained parallel wire driven system actively uses only wire tension for its operation. Because of uni-directionality of wire tension, this system needs redundant actuation. Consequently the internal force among wires is inherent in this system. Therefore, balancing internal force has to be additionally given for controller not to slack wires. In this paper, a mechanical tensioner is investigated for a two-DOF planar system using three wires.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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