1P1-D12 パラレルワイヤ駆動メカニズムと繰返し学習制御を用いた脚トルク推定システムの開発(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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Estimation of joint torque is one of motion analysis of humans; it has been applied to virtual reality, sports training and so on. This paper presents a torque estimation system for the human leg in passive motion. In this system, two wires are used to drive the human's leg in 2-DOF motion. The work space of two-wire system is analyzed, then the estimation of joint torque is demonstrated through an experiment.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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