分散型制御方式を導入した自動搾乳システムの開発
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概要
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本研究は自動搾乳システムの開発に分散型制御方式を採用し,ミルカーの装着時間の短縮と装着成功率の向上を目指すことを目的とした。その結果を要約すると下記のようであった。搾乳ロボットの開発には次の3点に留意した。(1)乳頭位置の動きに対して速やかに追従出来るロボットである。(2)牛の足の蹴りに対して耐え得る作りである。(3)コストを低減出来るように左右対照に部品を共通化した。分散型制御コンピュータシステムの開発を行った。この特徴はメインコンピュータ1台に負担をかけるのではなく,複数台のコンピュータを制御する方法である。これにより搾乳ロボットの追従性を確保すると同時に,もし故障が発生した場合でも自動的に予備コンピュータに接続し,システムを素早く復帰出来,その信頼性を確保出来た。上記の各種機能について実際の自動搾乳システムで1999年4月の1ケ月間使用し,その実用性が確認出来た。
- 日本家畜管理学会の論文
- 2002-02-20
著者
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