パラメータの不確定性に対してロバストな LQG 制御系
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概要
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本研究では,制御対象に事前に正確なモデル化ができない未知パラメータが含まれる場合のLQG問題に対して,未知部分が存在することにより生じる制御性能劣化を補償する制御系を,未知パラメータの推定,コントローラのパラメータ調整を行うことなく,標準的なLQGレギュレータの拡張形として構成する方法を提案する.まず,システムの未知部分を近似的に記述するモデルを設定し,このモデルの出力を用いて,制御対象が未知部分を含むことを,既知のノミナルシステムに反映させた目標軌道を考える.次にこの軌道への追従を図る制御系を,拡大システムに対するLQGレギュレータとして構成する.本制御系における目標軌道は,拡大系の中で,ノミナルシステムをベースにして制御を実行しながら自動的に決定される.また,コントローラと状態推定フィルタのゲインを,確定系に対する準最適制御問題の解として同時に決定する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1994-05-25
著者
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萩野 剛二郎
電気通信大学システム工学科
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萩野 剛二郎
Department Of Systems Engineering Faculty Of Electro-communications The University Of Electro-commun
-
萩野 剛二郎
電気通信大学 大学院 電気通信学研究科
-
牧 緑
電気通信大学 電子情報学科
-
萩野 剛二郎
電気通信大学 電子情報学科
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