不確定な線形多入出力システムに対するロバストな制御性能を有する適応的制御
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概要
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本研究では,事前に正確なモデル化ができない未知パラメータを含む線形多入出力システムに対して,既知のノミナルシステムに対する最適制御軌導と比較した場合の制御性能劣化が抑制されるという意味で,ロバストな制御性能を有する適応的制御系を,未知パラメータの推定,コントローラのパラメータ調整を行うことなく,標準的な線形2次レギュレータとして構成する方法を提案する.まず,システムの未知部分を近似的に記述するモデルを設定し,このモデルの出力を用いて,制御対象が未知部分を含むことを,既知のノミナルシステムに反映させた目標軌導を考える.次に,この軌道への追従を図る制御系を,拡大システムに対する線形2次レギュレータとして構成する.本適応制御系では,追従対象となる目標軌道が,拡大系の中で決まるノミナルシステムに対する制御軌道に漸近的に接近する形で,制御を実行しながら自動的に設定させる.また,本コントローラを用いた場合のトータルシステムの安定性条件を示し,更に,システムの状態が完全に観測できない場合のオブザーバの構成法,およびオブザーバ併合系の漸近安定性が保証されるための十分条件についても検討する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1994-04-25
著者
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萩野 剛二郎
電気通信大学システム工学科
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萩野 剛二郎
Department Of Systems Engineering Faculty Of Electro-communications The University Of Electro-commun
-
萩野 剛二郎
電気通信大学 大学院 電気通信学研究科
-
牧 緑
電気通信大学 電子情報学科
-
萩野 剛二郎
電気通信大学 電子情報学科
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