複数マイクロホンを用いた簡易な呼びかけ音方向同定システム

概要

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自律移動ロボットのための呼びかけ音方向同定システムを作成した.我々が検討しているロボットは,ユーザの呼びかけによって起動し,画像処理によって顔認識を行い,呼びかけをした人を同定するが,画像処理を行うにはカメラの視野角に呼びかけをした人が入るようにしなければならない.そのために,本研究では呼びかけ音を認識し,到来方向を45度の範囲に絞り込む事を目的とする.また,ロボット搭載ということを考慮すると,ハードウェアの制約の中で少ない計算資源によって実時間処理を実現しなければならない.本研究では,少ない計算資源での実時間処理を前提として,複数の指向性マイクロホンを用いた簡易的な呼びかけ音の方向同定システムを構築した.また,システムの評価は複数のしきい値での再現率と適合率により行い,話者,キーワードのモーラ長,SN比という条件から,最も評価に影響するものがモーラ長であるという事を示した.さらに,モーラ長ごとに分析した結果,モーラ長ごとの適切なしきい値の設定がシステムの精度を向上させる可能性があることを確認した.最終的に,さまざまな話者・SN比のデータに対して,再現率・適合率共に80%以上という結果が得られた.
社団法人電子情報通信学会の論文
2002-09-17

複数マイクロホンを用いた簡易な呼びかけ音方向同定システム

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