コンパスモデル受動歩行の位相構造に関する一考察
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概要
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本報告では, その動作が自然でエネルギーの観点からも効率が良いことが知られている受動歩行の安定性について検討する.これらの特徴から受動歩行は多くの研究者に着目され, 歩行機械に応用しようとする試みが数多く報告されている.受動歩行の安定性および位相構造を明らかにすることは, 歩行機械の歩行動作をさらにエネルギー効率が良く, 自然な歩行動作に高めることに寄与することが期待される.本報告は, 受動歩行機械として最も単純なコンパスモデルを用いて数値的に検討し, そのダイナミクスの位相構造について検討を加えるものである.
- 2005-07-18
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