GPSと変位計の組み合わせによる高精度測位システム
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概要
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高精度のGPSによる位置情報と、次に進むべき方向と距離をPCで制御するシステムにより、芝刈り機などにおける作業車のロボット化は実現できる。しかし実際には、GPSの位置情報には数cm〜数m程度の誤差が含まれている。本研究では、車輪部分にエンコーダを用いることにより、相対的な動き(変位量)を数mmの高精度で計測し、GPSの絶対位置誤差の補正を行う。補正方法としては、カルマンフィルタを用いる方法を提案する。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2003-01-17
著者
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