3-D物体の単眼濃淡画像からの姿勢推定
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概要
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運動前後の3次元物体の単眼濃淡画像から高速アルゴリズムを用いてそれぞれ3次元形状を復元し、運動前後の姿勢関係の推定を行った。このときの3次元物体の運動は、平面運動を考えるものとする。運動前後の姿勢関係の推定は、運動前の3次元物体を基準にすると、運動前から運動後の3次元物体の重心回りの回転行列を求めることに帰着される。そこで本手法は、この回転行列に従うベクトルを運動前後の3次元物体の重心回りのモーメントでそれぞれ構成し、特異値分解法(SVD法)を用いてこの回転行列を求めた。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1995-03-27
著者
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