モンテカルロフィルタによる状態推定とその走行環境認識への応用(ソフトコンピューティング及び一般)
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概要
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高度道路交通システムの安全運転支援のために,単眼カメラを用いた他車の挙動把握,その危険の度合いの推論,および仮想的な俯瞰走行シーン画像での情報提示について提案する.挙動把握では,外乱の影響の大きい屋外環境でも頑健に動作させるために,逐次モンテカルロフィルタに基づく車輪追跡アルゴリズムを導入する.次に,車載カメラ動画像から平面射影変換により仮想的な俯瞰画像を生成し,追跡結果を走行シーン状況の提示や分析に適した情報に加工する.さらに,ファジィ推論により他車の危険の度合いを計算し,仮想画像へ重畳させる.実験では,市街地での割り込みシーンを撮影した車載カメラ動画像を用いて,提案システムを検証する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2004-06-18
著者
-
高橋 宏
日産自動車株式会社 総合研究所
-
廣田 薫
東京工業大学 大学院総合理工学研究科
-
廣田 薫
東京工業大学 大学院総合理工学研究科 知能システム科学専攻
-
廣田 薫
東京工業大学
-
廣田 薫
東京工業大学大学院総合理工学研究科
-
川本 一彦
東京工業大学大学院総合理工学研究科
-
高橋 宏
日産自動車
-
高橋 宏
東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻
-
名取 洋一
東京工業大学大学院総合理工学研究科
-
川本 一彦
九州工大 工
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