フォースフィードバックデバイスを用いた三次元仮想頭部ナビゲーション

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概要

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本システムは、頭表から頭内の関心領域(患部を含む)まで、どのようなパスでの侵入が最も低侵襲であるかを、調べるためのツールである。そのためまず、三次元入力デバイスを用いて、軟部組織内部の三次元位置指定を行い、指定された組織の解剖学的名称と重要度を視覚情報として操作者に提示することにより、現在の侵入経路に関する評価のサポートを可能にした。本稿では、実際の手術時においても重要な感覚の一つである触覚に関する、本システムヘ実験的導入について述べる。すなわち頭部ナビゲーションにおいて、反力付きの三次元入力デバイスを通じて、頭表から関心組織までの侵入経路上の組織の違いに基づき、操作者に触覚フィードバックを与えた。実際には、組織内部における組織濃度値に応じた摩擦力と、組織表面における接触時の反力から構成するものとした。
社団法人電子情報通信学会の論文
1999-05-13

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