離散最適化問題としての自律移動型ロボットの走行誘導
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概要
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自律移動型ロボットのための走行誘導問題においては, 使用するロボットの性質, 周囲の環境, ユーザ仕様等に関する前提条件の違いにより, 大きな多様性が存在する.本論文では, これらの多様性に柔軟に対応できる走行誘導の方法として, 離散最適化問題として定式化する一手法を提案する.本手法では, 地図とセンサデータを用いたロボットの位置・姿勢推定問題と, 各時刻における行動決定問題とをそれぞれ別の離散最適化問題として定式化を行う.前者の位置・姿勢推定問題の本手法における定式化は, Markov localizationアルゴリズムの近似となっている.更に, 本手法を, 静止障害物かつ既知環境下での走行誘導の問題へ適用し, シミュレーション結果により有効性, 可能性を確認した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2001-03-01
著者
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