ロバスト統計を用いたステレオ視による自由空間の認識
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概要
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自由空間の認識はコンピュータビジョンの重要なテーマの一つである. 物体認識では対象物を識別したりその機能を知るために物体の表面を正確に記述することが不可欠である. 移動ロボットでは経路探索のために移動可能な自由空間を知ることが不可欠である. この問題についてレンジファインダ等の能動的な手法では投影光の反射から対象物の表面が直接観測できるので有利とされている. これに対して受動的な方法のステレオ法では記述すべき部分に明確なエッジがなかったり, 微細なテクスチャに覆われた場合にはステレオ画像の対応付けが困難となる. また、いずれの方法でも表面に鏡面成分が含まれていると認識を誤る問題もある。ここではエッジベースのステレオ法によって, 3次元空間中のエッジの位置がわかっている場合に, それらが囲む部分の空間を認識する手法を報告する. この手法では画像中の対象とする空間について, 画像中では鏡面反射等があるような場合や, 左右のカメラは明るさについても正確に調整されていない場合でも適用できる利点がある.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1996-03-21
著者
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