ロバスト統計を用いたステレオ視による空間の識別

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自由空間の認識はコンピュータビジョンの重要なテーマの一つである.物体認識において対象物を識別したりその機能を知るためには、物体の表面を正確に記述することが不可欠である.移動ロボットにおいても経路探索のために移動可能な自由空間を知ることが必要である.この問題についてレンジファインダ等の能動的な手法では投影光の反射から対象物の表面が直接観測できるので有利とされ,ステレオ法では受動的な方法であるために汎用性の面で優れているにもかかわらずこの点では遅れている.これまでいくつかの方法が提案されているが明確なエッジを持たない濃淡像やテクスチャの多い画像等で汎用的に使用できる方法はない.ここでは濃淡画像からすでにエッジベースのステレオ法によって3次元空間中のエッジの位置がわかっている場合に,そのエッジが囲む部分に面がどのように存在しているかを識別する方法について報告する.対象とする部分について仮説を立てその中からロバスト統計によって最も確からしいものを選択する.また同時に左右のカメラの明るさの違い,鏡面反射,および対応位置の誤差が吸収できるので安定した結果が得られている.
一般社団法人情報処理学会の論文
1996-03-06

ロバスト統計を用いたステレオ視による空間の識別

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