ロボットシミュレータのための曲面ロケータの開発

概要

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現在,製造工程等の省力化のため,ロボットの実用的な導入が各方面で,検討されている.しかし,作業対象が自由曲面である場合,曲面形状を操作性よくハンドリングする手法が確立されてい通いため,プレイパックおよびプログラミング方式のいずれをとっても,ロボット軌跡作成方法として不十分な場合が多い.このような自由曲面を対象とする作業をロボットを導入することにより省力化するには,作業軌跡をどのように決定するかということが重要である.そこでグラフィックスの論理装置として三次元ロヶータを用いる手法が提案されているが,操作性に問題があり,実用的でないという指摘がなされている.その原因として,三次元ロケータの定義空間と対象とする環境モデルの空間が,一対一に対応していないことがあげられる.本報告において,自由曲面を扱う三次元グラフィックスの論理入力装置として,曲面ロケータを提案する.曲面ロケータの定義域は,作業環境である対象曲面の展開形状からなる平面領域であり,値域は自由曲面上の対象領域である.曲面ロヶータを動かす感覚に比例する距離と曲面上を移動するロボットの動きを比例の関係に保つことができるために,三次元入力作業を容易にすることが可能となった.また本手法の応用として画像を,曲面ロヶータの入力データとすることによって,曲面上に画像データを精度良く転写する例を示した.
一般社団法人情報処理学会の論文
1988-05-15

ロボットシミュレータのための曲面ロケータの開発

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