F-1226 楕円ポテンシャル場の局所最小点判定によるロボットの動作計画法(G15-1 ロボットの運動解析・制御)(G15 ロボティクス・メカトロニクス部門一般講演)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper studies two-dimensional robot motion planning based on the oval potential field. The drawback of the traditional method is that local minimum pints are generated in the potential field in the case that obstacles locate nearby at each other or are concave. To overcome the above drawback, in this paper, local minimum points are detected by calculating the gaussian and mean curvatures of the potential field, and are combined to the nearest obstacle. Then, the resulting obstacles will be convex. The effectiveness of the present method is shown through numerical simulations.
- 2001-08-22
著者
関連論文
- 3次元ロボットマニピュレータの多数制約最適制御
- 適応スライディングモード制御によるタンブリング衛星への姿勢追従--タンブリング衛星の慣性能率比の推定
- Hybrid-GA を用いた二段式スペースプレーンの最適設計
- 11512 導電テザー技術の観測ロケットによる宇宙実験(表面工学,一般講演,学術講演)
- エレクトロダイナミックテザー推進における電流入力整形
- 236 惑星探査飛行船(PLAS)のモデリングと運動(宇宙システム, OS-2 運動と振動のモデリングと制御(2))
- 119 プルーフ・マス・アクチュエータを用いた宇宙太陽発電衛星の姿勢制御
- 116 Mission Function Control による、テザーを用いた柔軟太陽電池パネルの制御
- 1204 加速時における飛行船のピッチング制御
- 柔軟宇宙構造物の最短時間スルーマヌーバに対するH_∞トラッキング制御
- 652 非線形時間遅れ最小位相系の安定条件(振動応用と制御, OS-10 非線形力学と力学系理論)
- 120 2 軸インパルストルクによる衛星姿勢安定化におけるむだ時間の影響
- 柔軟宇宙構造物のスルーマヌーバにおける感度最小制御(機械力学,計測,自動制御)
- 柔軟宇宙構造物のスルーマヌーバに対する最小曲げモーメント制御 : 階層勾配法による解析と実験的検証
- B6 柔軟宇宙構造物のスルーマヌーバに対する最小曲げモーメント制御 : 階層勾配法による解析と実験的検証
- 332 形状変化する重力傾斜安定化宇宙構造物に関する建設方法の提案(宇宙構造物の制御)(OS.14 多体力学系の力学と制御)
- 330 柔軟アームを持つ自由飛行型宇宙ロボットの最小エネルギー制御(宇宙構造物の制御)(OS.14 多体力学系の力学と制御)
- 3211 エレクトロダイナミックテザー(EDT)システムのカオス秤動運動に対する遅延フィードバック制御(テザーシステム)
- 平面2リンク宇宙ロボットに対する適応不変マニフォールドベースト切替制御(第2報) : 実験検証
- 平面2リンク宇宙ロボットに対する適応不変マニフォールドベースト切替制御
- A5 平面2リンク宇宙ロボットに対する適応不変マニフォールドベースト切替制御
- 機能不全衛星の角運動量減衰のための自律学習型衝撃スラスト法
- 重力傾斜安定化宇宙構造物建設のための形状変化指針
- バーチャルストラクチャとバックステッピング法を用いた分散型フォーメーションフライト制御(機械力学,計測,自動制御)
- 3317 バーチャルストラクチャとバックステッピング法を用いたフォーメーションフライト制御(S85-2 宇宙ロボットと制御技術(2),S85 宇宙ロボットと制御技術)
- 中間画像を利用した特徴ベースト法(機械力学,計測,自動制御)
- フォーメーションフライトにおける太陽輻射圧の利用
- B02 フォーメーションフライトにおける太陽輻射圧の利用(OS10-1 宇宙機と宇宙構造物の制御)
- 20722 中間画像を利用した特徴ベースト法((III),OS12 インテリジェントシステムと制御)
- 厳密線形化された宇宙機の相対位置・姿勢運動に対する最小エネルギー制御(機械力学,計測,自動制御)
- 回転運動対象物に対する予測補正特徴ベースト法(ビジュアルサーボ)
- ファジィ化階層勾配法による多目的軌道最適化 : 柔軟宇宙構造物のスルーマヌーバ問題への適用
- Target Capture via sliding-Mode Control Incorporating a Reaction Control System
- 121 厳密線形化された宇宙機の相対位置・姿勢運動に対するエネルギー最小制御
- 柔軟梁を有する二次元多剛体運動のオーダーnの定式化 : Simulinkへの実装によるモデル変更作業の低減化
- 平滑規範モデル適応スライディングモード制御によるターゲット衛星への姿勢追従
- 適応スライディングモード制御による姿勢追従マニューバ(機械力学,計測,自動制御)
- 特徴ベースト視覚サーボにおける首ふり・後退量のファジィ決定
- 3221 短時間姿勢遷移のためのReceding HorizonによるCMG駆動制御(宇宙用アクチュエータの制御)
- 若手技術者へのアンケート
- 楕円ポテンシャル場の局所最小点検出による2次元移動ロボットの動作計画法(機械力学,計測,自動制御)
- 重力傾斜安定化宇宙構造物に対する最短時間伸展制御(機械力学,計測,自動制御)
- 特徴ベースト視覚サーボに対するファジィ制御補償(機械力学,計測,自動制御)
- F-1229 画像ベースト視覚サーボに対するファジィ制御補償(G15-2 ロボットの知能化制御)(G15 ロボティクス・メカトロニクス部門一般講演)
- F-1226 楕円ポテンシャル場の局所最小点判定によるロボットの動作計画法(G15-1 ロボットの運動解析・制御)(G15 ロボティクス・メカトロニクス部門一般講演)
- 331 重力傾斜安定化宇宙構造物に対する最短時間伸展制御(宇宙構造物の制御)(OS.14 多体力学系の力学と制御)
- 姿勢変動抑制とタ-ゲット捕獲時の衝撃力の低減を目的としたエンドエフェクタ軌道の最適化
- D3 観測ロケットにおけるテープテザー展開実験(フライト結果)
- [特集 宇宙導電テザーの伸展実験] S520-25号機観測ロケット実験におけるベア導電テープテザー展開実験
- D103 遅延フィードバック制御による楕円軌道上テザー秤動運動の周期運動への安定化制御(制御技術)
- コントロールモーメントジャイロ搭載人工衛星の角運動量経路計画による特異点回避（No.2012-JCR-0963）に対する討論［日本機械学会論文集C編，Vol. 79 (2013), No. 801, pp.1526-1539］
- 適応スキュー角ピラミッド型CMGに対するゲインスケジュールジンバル駆動則
- 適応スキュー角ピラミッド型CMGに対するゲインスケジュールジンバル駆動則
- 楕円・双曲型特異点境界フィッティング曲線を用いた楕円型CMG特異点回避ジンバル角摂動量の計算法