1P1-2F-B8 多自由度超音波モータを用いた多自由度鉗子システムの開発
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概要
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多自由度超音波モータを用いた内視鏡下手術用多自由度鉗子を開発した。すなわち, 術者動作検出のための入力部, ヒト手首と同等の自由度を有する鉗子部およびマスタ・スレーブ制御法から成るシステムを提案し, 動作を確認した。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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