2P2-84-126 可変拘束制御による 3 次元脚式走行ロボットの制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
我々の研究プロジェクトでは, Sagittal平面内で走行可能な脚式ロボットを開発した。本研究で目標は, 脚式走行ロボットをさらに拡張し, 3次元空間での走行運動が可能な脚式ロボットを開発することである。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
美多 勉
東京工業大学大学院理工学研究科
-
美多 勉
平成12年度制御部門部門長 東京工業大学 大学院 理工学研究科
-
田村 哲也
東工大
-
池田 貴幸
東京工業大学大学院理工学研究科
-
池田 貴幸
東工大
-
美多 勉
東工大
関連論文
- 次世代の制御〜H_∞制御〜
- 虚軸上に極を持つ制御対象に対するH_∞サーボ系設計問題 : モーションコントロールのためのH_∞制御
- H∞制御理論に基づく電動機の制振制御
- ノンホロノミック車両のフォーメーション制御
- 可変拘束制御を用いた三次元脚式ロボットの走行制御
- 2P2-1F-B1 ネコ型 4 足ロボットの開発と可変拘束制御を用いた走行運動の実現
- 2P1-2F-A3 ノンホロノミック拘束を持つ水中移動体による編隊制御
- Backsteppingアプローチによる高次Chained formの制御
- 動物の脚構造をモデル化した1脚走行ロボット : Kenken
- 多自由度跳躍ロボットの設計 : 基本設計と計算機シミュレーション
- アクロボットの振り上げ倒立制御と特異点問題
- 可変拘束制御による水中移動体の位置・姿勢制御
- 脚式ロボットの走行制御 - 動物の運動解析に基づく走行の実現
- 動物の脚構造をモデル化した油圧式1脚走行ロボットの開発
- 劣駆動機械の非線形制御(「システム制御理論の新領域特集号」)
- 高次ノンホロノミック制御系の可変周期有限整定制御と劣駆動機械制御への応用
- スーパーメカノシステムの研究 : 東工大COEプロジェクト
- 浮遊機械のノンホロノミック可変拘束制御の提案と収束性の検討
- 初期角運動量を有する劣駆動浮遊機械系の最短時間制御解の導出と解析
- 非正方システムに対するインタラクタの直接的かつ数値安定な状態空間設計法
- 光ディスクドライブのスライディングレギュレータ制御
- 2P2-84-126 可変拘束制御による 3 次元脚式走行ロボットの制御
- 2P2-84-125 月面宙返りの最短時間制御
- ジャンピングロボットの姿勢制御
- ロバスト制御 (最近の制御理論とその応用--ますます実用が広がる現代制御理論)
- 高速二足歩行機械の実現に関する基礎研究
- H^∞制御理論を用いたハードディスクのヘッド位置決め制御
- Zeroingと零感度系の設計
- ヘビロボットの歩行解析と制御
- モーションコントロールのためのH_∞制御
- 固有ベクトル設定可能性と閉ル-プシステムの応答
- 多入出力サ-ボ系の逆振れ現象とその制御法
- 反復制御とロボットア-ムの軌道制御への応用
- Analysis and Control of a Gait of Snake Robot
- 制御系における零点-5-零点と制御系構成(やさしい制御理論シリ-ズ-47-)
- 離散時間状態フィ-ドバック系相補感度関数のH∞ノルム最小化
- パルス伝達関数,拡張パルス伝達関数の共通零点とその性質
- 複素カルマンフィルタを用いたNMR画像再構成法
- 超分解能NMRスペクトル推定法
- 複数カルマンフィルタを用いた周波数スペクトル推定法
- 複素カルマンフィルタのNMRスペクトルスコピ-への応用
- 一般化リカッチ方程式の強解と最大解について
- 一般化リカッチ方程式の強解と最大解について
- COE研究 スーパーメカノシステム
- インタラクタの直接設計に基づく可逆システムのスライディングモード制御
- 第37回計測自動制御学会学術講演会(SICE '98 in Chiba)開催報告書
- 第37回計測自動制御学会学術講演会(SICE '98 in Chiba)開催報告書
- リッカチ不等式を用いた拡張H_∞制御問題の可解条件の導出
- リッカチ不等式を用いた拡張H_∞制御問題の可解条件の導出
- ハミルトンペンシルの固有構造に着目した特異スペクトル分解
- ハミルトンペンシルの固有構造に着目した特異スペクトル分解
- SICE論文集の危機と皆様へのお願い
- 拡張H_∞制御を用いた多地域電力システムの周波数制御
- 拡張H_∞制御を用いた多地域電力システムの周波数制御
- H_∞制御を用いた炭鉱巻き上げ制御システム
- システム行列の無限固有空間に着目したインタラクタの状態空間設計法
- システム行列の無限固有空間に着目したインタラクタの状態空間設計法
- 可逆システムのVSS制御則
- 可逆システムのVSS制御則
- 拡張H_∞制御-H_∞サーボ問題と推定問題の統一的解法-
- 不安定重みをもつ系に対する拡張制御器の構造と拡張H_2制御
- 不安定重みをもつ系に対する拡張制御器の構造と拡張H_2制御
- H_∞制御理論に基づく炭鉱巻き上げ制御
- H_∞制御を用いた炭鉱巻き上げ制御システム
- VSS近似微分器の構成
- VSS近似微分器の構成
- スライディングモード非干渉制御と零点の役割
- スライディングモード非干渉制御と零点の役割
- 伝達関数の分解, スペクトル分解とRiccati方程式
- 総合安定化器のパラメトリゼーションと構造
- フィードバック補償器の動特性を用いた2自由度系の一設計法-規範モデルを用いた手法-
- 有界実条件と正実制御,およびH_∞制御
- H_∞制御による振動制御
- 虚軸上に極を持つ制御対象に対するH_∞サ-ボ系設計問題-モ-ションコントロ-ルのためのH_∞制御-
- H_∞制御と外乱オブザーバの理論
- 線形レギュレータとサーボ問題に対する統一安定解析
- H^∽制御による電動機の制振制御
- 既約分解を用いないユラパラメトリゼーションの証明法
- 非標準なH_2制御問題と最適制御器の導出
- 非標準なH_2制御問題と最適制御器の導出
- ディスクリプタ表現による有理関数行列の分解理論とスペクトル分解への応用
- H∞制御とサ-ボ系構成 (制御理論と産業応用)
- 2慣性系に対するμ-Synthesisを用いた制振制御
- 虚軸上に極をもつ重みを許すH_∞制御系の設計
- フィードバック制御系のロバスト定常特性
- H∞相補感度問題の極指定について
- 連想記憶にもとづくファジィ知識を用いたヘリコプター軌道飛行とその洗練(ファジィ・ニューラルネットワ-クとその応用)
- ファジイモデルによる飛行ビークル制御と安定性の検討
- H^∞制御FI問題の解の修正と状態フィードバック制御解のパラメトリゼーション
- ロボットとの出会いと制御理論
- H_∞トン制御によるフレキシブルロータの制振制御
- 一般H∞制御理論〔英文〕
- H∞/H2混合制御〔英文〕
- H2制御によるH∞制御系の最適化
- H∞ロバスト制御系の極配置と安定余有
- 離散時間システムのH∞制御〔英文〕
- 状態空間論によるH∞制御の解法 (ロバスト制御--H∞制御を中心にして)
- Talk制御理論から
- 強正実条件と疑似強正実条件
- 強正実条件と疑似強正実条件