画像平面内での軌道生成に基づく車両の視覚フィードバック制御
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概要
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This paper presents a visual feedback control scheme for nonholonomic wheeled robots. The visual servo controller guides the robot to the goal by observing the feature points in the environment. The feature points are controlled directly in the image plane by using an image-based controller. Thus the possibility of missing the feature points is reduced considerably. Simulations are carried out to evaluate the validity of the proposed scheme and experiments on a radio controlled car with a CCD camera are also given.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-12-25
著者
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