油圧シリンダとテンドン機構によるフレキシブルアームの防振制御
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概要
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An active vibration control scheme for a one-link flexible arm is presented, where the actuator is a pair of hydraulic cylinders mounted at the root, and their forces are conducted to the tip by two wires to directly manipulate its displacement. The distance between a wire and the arm is kept constant by spacers in order to prevent buckling of the arm and to conduct the arm deflection faithfully to the cylinders. Experimental results show that the ratio of the settling time to the free vibration period is about 60%, which is less than the ratio of about 150% for the conventional scheme. A model of the arm system and the stability of the controller are given.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1992-09-25
著者
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