ブラキエーション形移動ロボットの研究 : 第4報, 小脳モデル神経回路を用いた移動制御
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概要
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In previous research we confirmed the effectiveness of the heuristic method to control a brachiation robot (BMR) that we have been proposed, and also we proposed a method using spline interpolation to get suitable driving inputs for unexperienced targets deriving from already experienced ones. In this paper to get driving inputs in case of multiple changes of control situations we use CMAC neural model to interpolate driving inputs got from experiences. And to achieve precise rudder-catching we use trajectory feedback control and arm-direction feedback control.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1992-05-25
著者
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