SURFを用いた View-Based Navigation による位置分解能の向上
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概要
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In this paper, we propose a reliable method for view-based navigation of mobile robots fully improved in positional accuracy by using feature-points extracted by SURF, and it is verified from the navigation experiments of them. View-based navigations that have used block matching method are not enough in positional accuracy for robots to avoid obstacles and pass narrow doorways. By applying SURF that is stable to illumination and scale changes in an image to the method for view-based navigation, the navigation for robots becomes more robust to variable indoor conditions. In experiments conducted in an indoor corridor with a robot for comparing the proposed method to conventional one, the positional precision was obtained in centimeter-order of within 10.0[cm]. In this view, it suggests that the proposed method is applied to the view-based navigation for robots in such narrow areas as obstacle avoidance and corridors.
- 2010-08-01
著者
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萩原 良信
創価大学大学院工学研究科
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崔 龍雲
創価大学大学院工学研究科
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渡辺 一弘
創価大学大学院工学研究科
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崔 龍雲
創価大学工学部
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崔 龍雲
創価大学 工学部
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渡辺 一弘
都市基盤整備公団
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今村 弘樹
創価大学大学院工学研究科
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渡辺 一弘
創価大学大学院工学研究科情報システム工学専攻
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今村 弘樹
創価大学工学部情報システム工学科
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萩原 良信
創価大学工学部
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渡辺 一弘
創価大学工学部
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今村 弘樹
創価大学工学部
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雀 龍雲
創価大学 工学部
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萩原 良信
創価大学大学院 工学研究科
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崔 龍雲
創価大学大学院工学研究科情報システム工学専攻
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渡邊 一弘
三菱建設(株)技術研究所構造研究室
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