SURFを用いたView Based Navigationの位置分解能の向上(ITS画像処理,映像メディア,視覚及び一般)
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概要
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本研究では,SURFによって抽出した特徴点を用いる事で,位置精度において向上したView-Based Navigationを提案する.提案手法は,照明,スケール変化に頑健な特徴点抽出法として知られるSURFをView-Based Navigationに適用したもので,環境変化に頑健でありながら,高精度な位置認識が可能である.SURFは,取得した画像の解像度で特徴点の座標を得るため,画像のブロック処理を用いた従来手法よりも高精度な画像計測が可能であり,これにより認識位置の精度向上が期待できる.照明や障害物の変化を含む屋内環境で行った移動ロボットの走行実験では,ブロック照合を用いた従来手法との比較から提案手法の位置精度の向上,及び環境変化に対するロバスト性の高さを確認し,屋内環境のロボットナビゲーションにおける提案手法の有用性を明らかにした.
- 2011-02-14
著者
-
萩原 良信
創価大学大学院工学研究科
-
崔 龍雲
創価大学工学部
-
渡辺 一弘
独立行政法人都市再生機構
-
渡辺 一弘
北海道薬科大学
-
渡邊 一弘
ピーエス三菱
-
崔 龍雲
創価大学 工学部
-
渡辺 一弘
都市基盤整備公団
-
今村 弘樹
創価大学大学院工学研究科
-
渡辺 一弘
創価大学大学院工学研究科情報システム工学専攻
-
今村 弘樹
創価大学工学部情報システム工学科
-
渡辺 一宏
都市基盤整備公団
-
渡辺 一弘
北海道薬大
-
渡辺 一弘
創価大 大学院工学研究科
-
萩原 良信
創価大学工学部
-
渡辺 一弘
創価大学工学部
-
今村 弘樹
創価大学工学部
-
雀 龍雲
創価大学 工学部
-
渡辺 一弘
創価大学
-
渡辺 一弘
創価大学工学研究科情報システム学専攻
-
崔 龍雲
創価大学大学院工学研究科情報システム工学専攻
-
渡辺 一弘
創価大学工学研究科
-
今村 弘樹
創価大学工学研究科
-
渡邊 一弘
三菱建設(株)技術研究所構造研究室
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