躍度最小軌道に基づくパワーアシスト車椅子の走行制御法
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概要
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This paper describes a novel trajectory control scheme for power assisted wheelchair. Human input torque patterns are always intermittent in power assisted wheelchairs, therefore, the suitable trajectories must be generated also after the human decreases his/her input torque. This paper tries to solve this significant problem based on minimum jerk model minimizing the changing rate of acceleration. The proposed control system based on minimum jerk trajectory is expected to improve the ride quality, stability and safety. Some experiments show the effectiveness of the proposed method.
- 社団法人 電気学会の論文
- 2005-07-01
著者
-
関 弘和
千葉工業大学
-
多田隈 進
千葉工業大学工学部電気電子情報工学科
-
多田隈 進
千葉工業大学 工学部 電気電子情報工学科
-
杉本 武明
千葉工業大学工学部電気電子情報工学科
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関 弘和
千葉工業大学 工学部 電気電子情報工学科
-
関 弘和
千葉工大
-
多田隈 進
千葉工業大学
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