加速度と加加速度制限を考慮したパワーアシスト車いすの速度パターン生成法
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概要
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This paper describes a novel real-time velocity pattern generation system for power assisted wheelchair. Power assisted wheelchair which assists the driving force by electric motors is expected to be widely used as a mobility support vehicle for elderly people and disabled people, however, it is required to further improve the driving performance such as the ride quality and safety. The proposed system can flexibly generate various velocity patterns with bounded jerk and acceleration values based on the human input torque information in order to improve the ride quality and safety. Some experiments show the effectiveness of the proposed control system.
- ライフサポート学会の論文
- 2006-09-01
著者
-
関 弘和
千葉工業大学
-
南方 英明
千葉工業大学
-
多田隈 進
千葉工業大学 工学部 電気電子情報工学科
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関 弘和
千葉工業大学 工学部 電気電子情報工学科
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関 弘和
千葉工大
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多田隈 進
千葉工業大学
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