Attitude Stabilization for Bending and Stretching Movement by Using Tiptoe of a One-legged Robot
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Recently, the research of humanoid robotics is very popular. However, few humanoid robots usually have the tiptoe due to complicated mechanism and control, etc. though the degrees of freedom of the joint increase by appending a tiptoe to the robot foot and a leg construction with the high movement ability can be expected. In this paper, an autonomous attitude stabilization control based on a repetitive bending and stretching movement with standing on the tiptoe is proposed. Namely, the control performance is verified under a narrow situation of the stable range by using a tiptoe of one-legged robot. When a one-legged robot moves each joint by using the tiptoe without an attitude stabilization planning, the ZMP (Zero-Moment Point) of robot goes over the boundary of a contact surface often. As the result, the robot falls down due to the occurrence of an unstable situation.The compensation of ZMP by using a force sensor set up the ankle is a general method in conventional humanoid robots. However, the center of gravity and ZMP are calculated from motion data because providing a force sensor for the verification of movements using a tiptoe is so difficult. The autonomous stabilization is achieved by controlling an imaginary inverted pendulum (IIP) that passes through the center of gravity from the robot tiptoe. In other words, the VSS adaptive control suppresses as much as possible the disturbance concerning a change of the center of gravity caused by the robot movement. The I-PD control system is designed to both joints of an ankle and a knee, and two reference angles of sinusoid wave are given to their joints without inverse kinematics in an experiment. Simultaneously, VSS adaptive control input for the attitude stabilization is given to a tiptoe joint. Finally, the validity of the proposed system is demonstrated through some simulations and experiments.
著者
関連論文
- VSS適応制御器と共にセルフチューニング制御器を適用した回転型直列二重倒立振子の安定化制御
- ダイレクトドライブマニピュレータ軌道制御系の自動調整
- パラメータ変動を考慮した走行クレーンの自動運転法に関する研究
- 最適制御を基本にした可変極指定法による走行クレーンの振れ止め制御
- マルチレート状態オブザーバを併合したスライディングモード制御による倒立振子の安定化
- 回転型並列倒立振子のコンピュータ制御
- マルチレートディジタルサーボ系の一設計法
- マルチレート状態オブザーバの設計とその制御系構成への応用
- ねじり振動と負荷変動を伴う直流電動機の速度制御
- 適応制御によるロボットハンドの力制御(第1報)
- 直流モータ速度の離散時間適応制御(第 1 報)
- マイクロプロセッサシステムによる実時間同定装置
- 双線形システムのパラメータ同定(第3報) : 任意入力に対して安定な双線形系の適応形観測器について
- 旋回型クレーンの振れ止め制御系の設計(コンピュータ応用工学)
- セルフチューニング制御器を組込んだ回転型倒立振子のVSSロバスト適応制御
- 非線形コントローラによる電気自動車の駆動制御
- H_2制御コントローラの低次元化設計 : 走行クレーンの振れ止め制御への適用
- 最小次元オブザーバによる低次元H_2制御系設計 : 走行クレーンの振れ止め制御への適用
- 2926 1脚ロボットに対する屈伸動作の安定化制御に関する研究(G10-5 機械力学・計測制御(5) 運動と振動の制御,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 回転型二重倒立振子の適応制御系シミュレーション
- A40 バックステッピング法によるジブクレーンの振れ止め制御(振動の解析と制御)
- 適応制御器を用いた回転型二重倒立振子の二段階による制御系
- ノルム拘束を有するシステムの制御 : 旋回クレーンへの適用
- バックステッピング法に基づく旋回クレーンの振れ止め制御
- モデル追従型スライディングモード制御理論に基づく自動車の駆動制御
- H_∞制御を用いた炭鉱巻き上げ制御システム
- 二次安定化設計手法に基づく自動車の駆動制御
- 走行クレーンの最適制御 : 制御方式の比較
- A39 2重振り子型天井クレーンの振れ止め制御(振動の解析と制御)
- 走行クレーンの最適制御
- 2慣性系の安定化制御 : 自動車の駆動制御への適用
- バックステッピング法による旋回クレーンの振れ止め制御
- 適応制御器を用いた回転型二重倒立振子の二段階による制御系
- ナチュラルバイオコンピューティング(NBC)技術研究委員会(研究委員会紹介)
- 非線形コントローラを用いた旋回クレーンの振れ止め制御システム
- 電動力応用システムのロバスト制御(コンピュータ応用工学)
- 研究室紹介:東海大学 大内研究室--電動力応用システムのロバスト制御
- GPSを用いた電気自動車のトラクションコントロール
- Attitude Stabilization for Bending and Stretching Movement by Using Tiptoe of a One-legged Robot
- C111 GPSを用いた電気自動車のトラクションコントロール(車両システム)
- C202 バックステッピング法に基づく旋回クレーンの振れ止め制御(振動の解析と制御)