パラメータ変動を考慮した走行クレーンの自動運転法に関する研究
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概要
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This paper described the automatic operation method of a traveling crane considering change of the rope length and change of the suspended load. In the control of the crane, it is difficult that the control performance is improved by using usual fixed gain controller in case of the change of rope length and mass of the load. In this paper, design method of the controller for realization of the perfect automation considering fluctuating parameter is proposed and then it is clarified th at the proposed control system is very useful through simulation experiment and experiment on the actual traveling crane.
- 東海大学の論文
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