適応制御によるロボットハンドの力制御(第1報)
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概要
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This paper insists on the availability of model reference adaptive scheme through application to the robotic hand system for force control with the fluctuation of dynamics. For example, the dynamics of robotic hand system surely fluctuate by changing the hard grasp objects for the soft ones. We assume that the dynamics about grasp objects and force sensor are able to approximate as the linear model of the viscosity and the elasticity. The 16 bit microcomputer and the PWM motor driving circuit are employed in order to accomplish the digital control of robotic hand system. Finally, it is proved through experiment that the adaptive algorithm with constant trace gain has the sufficient control performance even if the dynamics of robot widely fluctuate.
- 東海大学の論文
著者
-
穴吹 雅敏
東海大学情報理工学部コンピュータ応用工学科
-
穴吹 雅敏
東海大学工学科制御工学科
-
平田 弘志
東海大学工学科制御工学科
-
増田 良介
東海大学工学部電気工学科
-
木南 英夫
富士ゼロックス株式会社
-
増田 良介
東海大
-
増田 良介
東海大学工学部
-
平田 弘志
東海大学情報理工学部
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