構内道路を走行する自律移動ロボット : (移動ロボットの一戦略―晴信4号機)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
下等動物の行動学をヒントにした自律移動ロボットの一戦略SbS (サインパターン定形行動連鎖) に基づいて, 晴信-4号機を開発中である.晴信-4号機は頭部と胸部に2台のカラーTVカメラを有し, 68020VMEシステムを塔載している. (1) 構内道路の移動を2つの定形行動, 即ち, 道路境界や花壇等のサインパターンにする沿目標移動と柱や門, 街路樹等をサインパターンにする向目標移動, で実現する. (2) 出発点から目標地点までの移動はサインパターンと定形行動のリストからなる走行指令書で定義する. (3) 障害物回避や段差乗越しも定形行動で行なう. (4) 超音波センサやバンパーセンサによる衝突防止も定形行動で行なう. (5) 路上の影と障害物の区別は上下2台のTVカメラのステレオ視で行なう.一つの道路シーンの画像処理所要時間は障害物検出を含めて2秒以下である.
著者
-
小谷 信司
山梨大学工学部
-
森 英雄
山梨大学工学部電子情報工学科
-
石黒 浩
山梨大学工学部
-
安富 敏
山梨大学工学部電子情報工学科
-
小谷 信司
山梨大学工学部計算機科学科
-
茅野 之雄
山梨大学工学部計算機科学科
-
安富 敏
山梨大学工学部計算機科学科
-
森 英雄
山梨大学工学部計算機科学科
関連論文
- 歩行のリズムに基づく歩行者検出の一手法
- 視覚障害者向け携帯型歩行支援装置による駅における誘導(自動車・交通におけるコミュニケーション&インターフェース : 人にやさしい交通をめざして)
- 視覚障害者向け自己位置推定システムにおける装置の研究開発
- 視覚障害者向け携帯型歩行支援装置による駅における誘導
- 視覚障害者向け携帯型歩行支援装置による駅における誘導(自動車・交通におけるコミュニケーション&インターフェース : 人にやさしい交通をめざして)
- 視覚障害者向け携帯型歩行支援装置による駅における誘導(自動車・交通におけるコミュニケーション&インターフェース : 人にやさしい交通をめざして)
- 歩行ガイドロボットの経路理解支援システム
- 歩行ガイドロボット実用化への道 : 視覚の役割
- 歩行ガイドロボットの経路情報表現と画像処理
- 歩行ガイドロボットの経路情報表現と画像処理
- 視覚障害者を道案内する歩行ガイドロボットの研究 (知能ロボットの開発と光ファイバセンサの研究)
- 知能ロボットの開発と光ファイバセンサの研究
- 歩行ガイドロボットのヒューマンインタフェース
- 歩行ガイドロボット実用化のための研究開発 : マッチング・ファンド方式による産学連携研究開発事業 (NEDO, JSPS)
- 1P1-K9 歩行ガイドロボットの画像処理(11. 医療・福祉ロボティクス・メカトロニクスIV)
- 1P1-K6 3眼ステレオシステムによる歩行ガイドロボットの障害物検出(11. 医療・福祉ロボティクス・メカトロニクスIV)
- 1P1-K5 単眼画像処理による道路走行車両の危険度判定(11. 医療・福祉ロボティクス・メカトロニクスIV)
- 1P1-K4 歩行ガイドロボットの歩行者信号認識(11. 医療・福祉ロボティクス・メカトロニクスIV)
- 1P1-K3 歩行ガイドロボットの看板認識 : 第2報(11. 医療・福祉ロボティクス・メカトロニクスIV)
- 1P1-K2 画像処理による点字ブロックの検出と追跡(11. 医療・福祉ロボティクス・メカトロニクスIV)
- 1P1-J8 視覚障害者のための歩行ガイドロボットのシミュレータシステム(11. 医療・福祉ロボティクス・メカトロニクスIII)
- 5ZD-5 運転中の無自覚視覚障碍者への情報提示手法(障碍者補助・福祉,学生セッション,インターフェース)
- 視覚障害者の音声情報と環境認知の分析(福祉と知能・情動・認知障害,福祉と音声処理,一般)
- 視覚障害者の音声情報と環境認知の分析(福祉と知能・情動・認知障害,福祉と音声処理,一般)
- 視覚障害者の音声情報と環境認知の分析(福祉と知能・情動・認知障害,福祉と音声処理,一般)
- 視覚障害者の音声情報と環境認知の分析
- 視覚障害者の音声情報と環境認知の分析
- 視覚障害者の歩行時での有効な音声情報の分析(高齢者支援,一般)
- 画像処理による車輌の位置を計測する方法の研究
- 水位計測に使用される傾斜板水面境界部 : 特徴の幾何学的光学的理論解析
- 計算機インターフェースにおける対話理解に関する研究
- 簡潔な経路情報を基にした移動ロボットの誘導法
- 白線引きロボットの研究
- カメラ運動による正確な2眼ステレオ法
- 視覚障害者のための経路情報学習支援システム
- 2P1-65-113 押しボタン式信号機のある交差点での歩行ガイドロボット移動戦略
- ソナーベース歩行ガイドロボットとその心理学的評価
- ソナーベース歩行ガイドロボットとその心理学的評価
- 中途失明者のための歩行ガイドロボット
- 1P1-J5 WWWを利用した歩行ガイドロボットの故障診断(11. 医療・福祉ロボティクス・メカトロニクスIII)
- 1P1-J4 RTK-GPSによる歩行ガイドロボットの位置計測(11. 医療・福祉ロボティクス・メカトロニクスIII)
- 1P1-J3 歩行ガイドロボットの走行環境のティーチング : 第2報(11. 医療・福祉ロボティクス・メカトロニクスIII)
- 1P1-J2 歩行ガイドロボットの横断移動戦略 : 第2報(11. 医療・福祉ロボティクス・メカトロニクスIII)
- 歩行ガイドロボット実用化のための研究開発
- ロボットの環境知覚の限界は何に起因するか(研究発表A,AVプレゼンテーション,VII.第18回大会発表要旨)
- 2P1-65-116 歩行ガイドロボットの看板領域検出
- 2P1-65-115 歩行ガイドロボットの横断歩道移動戦略
- 2P1-65-114 歩行ガイドロボットの走行環境のティーチング
- 2P1-65-112 歩行ガイドロボットの歩道環境画像処理
- 視覚移動ロボット「晴信4号機」の開発No.2 : 沿目標移動における視覚行動協応
- 視覚障害者の歩行時での有効な音声情報の分析
- 画像解釈言語PILSの文法
- 画像解釈言語PILS
- 視覚移動ロボット「晴信4号機」の開発No.3 : 向目標移動のサインパターン抽出と追跡
- 視覚障害者のための歩行ガイドロボットの開発(福祉のための画像応用)
- 屋外移動ロボットのための雑音に強い超音波センサ
- OKITAC-4300によるPFL-16Aのクロスアセンブラの開発
- ミニコンによるアセンブラプログラミング教育のためのOKITAC-4300ソフトウェアの開発
- ALCネットアカデミー導入事例
- 環境に即応した行動のための感覚機能 : 視覚障害者をガイドする歩行ガイドロボットの研究・開発
- 白線引きロボットの画像処理に関する研究
- 白線引きロボットの開発
- 盲導犬ロボット"瞳"
- 視覚移動ロボット「晴信4号機」の開発No.4 : 影のある道路上におけるサインパターンの抽出
- 環境理解はどこまで可能か, 認識可能な人工環境は可能か
- 動物行動学から何を学ぶか
- 定型行動型ロボットへの道
- 自律走行車の研究開発動向
- 視覚障害者用福祉ロボット(福祉ロボットII)
- サインパターンと定形行動連鎖(III.1987年度日本基礎心理学会フォーラム発表要旨)
- CRT視覚マスキングによる特徴抽出過程解析の試み
- 構内道路を走行する自律移動ロボット : (移動ロボットの一戦略―晴信4号機)
- 山梨大学FACOM231専用アセンブラーALPS65の開発
- 能動的全方位視覚を用いた環境構造の復元