歩幅伸長のための爪先関節と踵関節を用いた2足歩行ロボットの膝伸展歩行法
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概要
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This paper proposes a knee stretch walking method for biped robots; the method involves the use of the toes and heel joints to increase walking strides. A knee can be stretched by switching control variables. By a knee stretch walking with heel contacts to the ground and toe takeoffs from the ground, biped robots can increase their walking stride and speed. The validity of the proposed method is confirmed by simulation and experimental results.
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