モバイルロボットにおけるRFIDを用いた障害物回避予測移動補正法(ITSポジショニング,一般)

概要

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近年,屋内環境におけるモバイルロボットの自律走行に関する研究が盛んに行われている.多くの自律走行法では,モバイルロボット自身が事前に環境マップを保持し,それをもとにして移動制御を行う.しかし,屋内環境においては,環境マップ作成時には存在しない障害物が設置されることもあり,それらとの衝突を回避する移動補正技術が極めて重要となる.一般に移動補正を実現するためにはカメラ,赤外線レーダ,その他センサ類を用いるが,高コストやシステム複雑化の原因となる.そこで,本研究では,安価で構成が容易な個体識別装置の一種であるRFID (Radio Frequency Identification)システムを導入する.本研究では,RFIDシステムを用いた屋内におけるモバイルロボットの自律走行の実現を目的とし,RFIDを用いた障害物回避予測移動補正法を新たに提案する.提案手法は複数タグの位置推定とタグ内情報から,壁や障害物を推定することにより,壁や障害物を回避できる.コンピュータシミュレーションを用い,その特性を示した.その結果,複数の障害物が設置された環境においても,壁や障害物と衝突なく移動補正が出来ることが分かった.
一般社団法人電子情報通信学会の論文
2013-07-19